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Git pull/push 시 Password 물어보지 않도록 설정하기 검색해보니 3가지 방법이 존재한다. 1. SSH 설정 방법 - 로컬에서 키를 생성하고, 공개키를 서버에 저장하는 방식이다. - Git 혹은 Gitlab에서 SSH 프로토콜을 지원해야 한다. gentlesark.tistory.com/65 2. ID, PW를 직접 지정하는 방법 - git clone https://:@myrepo.github.com/coolproject.git - 하지만, PW가 그대로 노출되므로 Token을 생성하여 대체하기도 한다(link) 3. Crediential 기능을 이용하는 방법 - 본인이 사용한 방법 pinedance.github.io/blog/2019/05/29/Git-Credential ※ Pycharcm terminal을 CMD에서 Bash로 변경하기 jeunna.tist.. 더보기
000_SensorFusion Content 0. SLAM Summary - SLAM Kr 강의 1. 학습한 자료 - Visual Odometry(avisingh599.github.io/vision/monocular-vo/) (나의 정리) 2. 동향 및 세미나(시청한 것) - ERTI 발간(드론 자율비행 기술 동향) - Challenges in SLAM: What's ahead | Sebastian Scherer | Tartan SLAM Series - 3. 기술 스택 - 확률적 로보틱스(classroom.udacity.com/courses/cs373) - 칼만필터(www.yes24.com/Product/Goods/73621194) 더보기
Lipo(리튬폴리머) 베터리 충전 관련 ▶ 베터리 용어 rc9.co.kr/product/product_detail.asp?product_number=147223&NaPm=ct%3Dkn6375ag%7Cci%3D7acd6223552060db9fc87c503351224995362dd9%7Ctr%3Dslsl%7Csn%3D323445%7Chk%3D0cc13b83cc29ee978199ca4ce4f9cb6c4f7909ab RC카 전문 알씨구 RC9 RC카 전문 입문용RC 무선자동차 드론 알씨카 전동 자동차 rc용배터리취급 rc9.co.kr 본인은 1500mAH 50~100C 11.1V(3S) 베터리를 구매하였는데 각 의미는 다음과 같다. 총전력량 - 1500mAH 방전율 - 50~100C (즉, 75000mA(75A) ~ 150000(150A) 전류를 쓸.. 더보기
[Youtube] SLAM Online 강의 영상출처 : www.youtube.com/watch?v=_i8PaekcguA ※ 문제가 될시 삭제하겠습니다. ▶Localization과 Mapping은 Chicken-Egg 문제이다 - Map이 있어야 내가 현재 어디 있는지 알수 있다(Localization) - 특정 지점에 있어야 Map을 생성할 수 있다(Mapping) ▶다양한 Localization 방법 - (GPS 전파를 받지 못하는 경우) 간접적인 물리량 활용 e.g. 휠 인코더, 카메라, IMU 센서 등 - 카메라를 이용할 경우 Visual SLAM을 활용한다. : 단안 카메라, 양안 카메라 등 방식에 따라 방법이 다르다. - 라이다 센서 활용 : 공간 분해능(Resolution)이 높다. ※ 단안 카메라는 BaseLine이 고정되지 않아 D.. 더보기
촐레스키 분해(Cholesky decomposition) 1. 정의 행렬 A가 대칭행렬 일때 하삼각행렬과 상삼각행렬로 분해가 가능하다. A = LU (U = $L^T$) A = $LL^T$ 2. 방법 각 행렬 원소를 구하는 공식이 존재하며, 대각 원소를 구할 때와 그렇지 않을때가 구분된다. [1] ko.wikipedia.org/wiki/%EC%88%84%EB%A0%88%EC%8A%A4%ED%82%A4_%EB%B6%84%ED%95%B4 [2] m.blog.naver.com/PostView.nhn?blogId=mykepzzang&logNo=220148947999&proxyReferer=https:%2F%2Fwww.google.com%2F 더보기
SOLID (객체 지향 설계) 설명 객체지향 프로그래밍 및 설계 다섯가지 기본 원칙 by 로버트 마틴 - SOLID 원칙들은 소프트웨어 작업에서 프로그래머가 소스 코드가 읽기 쉽고 확장하기 쉽게 될 때까지 소프트웨어 소스 코드를 리팩터링하여 코드 냄새를 제거하기 위해 적용할 수 있는 지침이다. SOLID 약어 개념 A. SRP(단일 책임의 원칙) - 개념: 작성된 클래스는 하나의 기능만을 가지며, 클래스가 제공하는 모든 서비스는 하나의 책임(변화의 축: axis of change)을 수행하는데 집중되어야 한다. 어떤 변화에 의해 클래스를 변경해야 하는 이유는 오직 하나뿐. 책임 변경에서 다른 책임 변경의 연쇄 작용에서 자유로울 수 있다. - 효과 : 코드 가독성 향상, 유지보수 용이 - 연습 방법 : 도메인에 따라 적용 방법이 다르므로, .. 더보기
[동향] 드론 자율비행 기술 동향 ERTI에서 발간한 전자통신동향분석(36권 2호, 21년 4월호) 중 관심 분야 일부를 요약하였습니다. ※ 문제가 될시 게시글 삭제하겠습니다. 제목 : 드론 자율비행 기술 동향 저자 : ETRI 자율비행연구실 김수성, 정성구, 차지훈 연구원 1) 드론의 완전한 자율비행 조건 - 상태추정 : 3차원 공간상에서 비행하는 드론의 위치와 자세를 IMU와 카메라 등 보조 센서를 융합해 실시간 추정한다. 비행요건. - 환경인지 : 추정된 상태와 LiDAR, RGBD(Depth) 카메라 등 센서 정보의 처리를 통해 드론 주위의 환경·장애물 지도 생성. - 경로계획 : 환경인지 모듈에서 생성된 지도 정보를 통해 장애물 위치 파악 및 목적지 도달 위한 경로 및 궤적 생성 2) 사례 2-1) 상태 추정 + 환경인지 - U.. 더보기
[OS] python 과 실행파일 1. 파이썬으로 외부 exe 파일 실행하기 import subprocess subprocess.call(["C:\\temp\\calc.exe"]) or import os os.system('"C:/Windows/System32/notepad.exe"') - 서브쉘에서 명령(문자열) 수행. 표준 C함수 system() 호출하여 구현. - command가 출력을 생성하면, 인터프리터 표준 출력 스트림으로 전송된다. ※ os.system 리턴 값 (SO 링크)(링크2) 2. 파이썬 프로그램을 exe 파일로 만들기 - pyinstaller를 통해 하나의 exe 파일을 생성할 수 있다. - 장점 : 하나의 exe 파일로 배포 가능. 압축이 되어 exe 파일 사이즈가 작다 - 단점 : 압축된 형태의 exe 파일이 .. 더보기

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