심화/SensorFusion 썸네일형 리스트형 Visual Odometry 요약 원본 : http://avisingh599.github.io/vision/monocular-vo/ - Camera Calibration - Feature Extraction - RANSAC - Essential Matrix Intro 어릴적 눈을 감고 걸으면서 원(Circle) 혹은 한 변이 1 ~ 2m의 정사각형(Square)를 발자취로 만들어 본 경험이 있다. 뒤돌아 보면 예상과는 다르게 원 모양이 삐뚤하거나 정사각형이 아닌 직사각형이 되어 있기도 하고, 시작점과 도착점이 만나지 않는 경우가 생긴다. 발자취로 예상한 나의 Odometry가 정확하지 않은 탓이다. Visual Odometry도 마찬가지다. 이미지 프레임간(t, t+1) R, t 행렬을 매번 구해 Odometry를 하여도 Ground T.. 더보기 000_SensorFusion Content 0. SLAM Summary - SLAM Kr 강의 1. 학습한 자료 - Visual Odometry(avisingh599.github.io/vision/monocular-vo/) (나의 정리) 2. 동향 및 세미나(시청한 것) - ERTI 발간(드론 자율비행 기술 동향) - Challenges in SLAM: What's ahead | Sebastian Scherer | Tartan SLAM Series - 3. 기술 스택 - 확률적 로보틱스(classroom.udacity.com/courses/cs373) - 칼만필터(www.yes24.com/Product/Goods/73621194) 더보기 Lipo(리튬폴리머) 베터리 충전 관련 ▶ 베터리 용어 rc9.co.kr/product/product_detail.asp?product_number=147223&NaPm=ct%3Dkn6375ag%7Cci%3D7acd6223552060db9fc87c503351224995362dd9%7Ctr%3Dslsl%7Csn%3D323445%7Chk%3D0cc13b83cc29ee978199ca4ce4f9cb6c4f7909ab RC카 전문 알씨구 RC9 RC카 전문 입문용RC 무선자동차 드론 알씨카 전동 자동차 rc용배터리취급 rc9.co.kr 본인은 1500mAH 50~100C 11.1V(3S) 베터리를 구매하였는데 각 의미는 다음과 같다. 총전력량 - 1500mAH 방전율 - 50~100C (즉, 75000mA(75A) ~ 150000(150A) 전류를 쓸.. 더보기 [동향] 드론 자율비행 기술 동향 ERTI에서 발간한 전자통신동향분석(36권 2호, 21년 4월호) 중 관심 분야 일부를 요약하였습니다. ※ 문제가 될시 게시글 삭제하겠습니다. 제목 : 드론 자율비행 기술 동향 저자 : ETRI 자율비행연구실 김수성, 정성구, 차지훈 연구원 1) 드론의 완전한 자율비행 조건 - 상태추정 : 3차원 공간상에서 비행하는 드론의 위치와 자세를 IMU와 카메라 등 보조 센서를 융합해 실시간 추정한다. 비행요건. - 환경인지 : 추정된 상태와 LiDAR, RGBD(Depth) 카메라 등 센서 정보의 처리를 통해 드론 주위의 환경·장애물 지도 생성. - 경로계획 : 환경인지 모듈에서 생성된 지도 정보를 통해 장애물 위치 파악 및 목적지 도달 위한 경로 및 궤적 생성 2) 사례 2-1) 상태 추정 + 환경인지 - U.. 더보기 이전 1 다음
