쿼터니언(Quaternion) 설명
쿼터니언은 복수 개념으로 확장 시킨 대수적 구조이다. (오일러 각에서 나오는) 각도와 회전 개념에 비해 덜 직관적이지만, 훨씬 효율적으로 계산할 수 있다. 1843년 수학자 윌리엄 해밀턴은 3차원 회전은 쿼터니언으로 부를 수 있는 복소수로 표현 가능함을 발견하였다 1. 쿼터니언 대수 쿼터니안은 4-튜플로 적을 수 있고, $q_i$는 실수, i, j, k는 허수 이다. $$ q_0 + q_1i + q_2j + q_3k $$ 또한, 허수 i, j, k는 아래 식을 만족한다. 아래 식과 같이 i, j, k는 교환 법칙이 성립하지 않는다. 쉽게 기억하기 위해서 아래와 같이 그림을 만들고 시계 방향은 +, 반 시계 방향은 -로 기억한다. \begin{aligned} &i^{2}=j^{2}=k^{2}=-1 \\ &..
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